Perancangan Purwarupa Mobil Otonom Menggunakan Simulator Udacity dengan Metode Convolutional Neural Network

Abstrak

Penelitian ini menyajikan proses dan pengembangan prototipe kendaraan otonom menggunakan simulator Udacity dengan metode Convolutional Neural Network (CNN). Penelitian ini menggunakan NVIDIA CNN Architecture untuk arsitektur convolutional neural networknya. Tujuan dari penelitian ini adalah merancang dan menghasilkan model pembelajaran mesin untuk menjalankan simulator Udacity dalam mode autonomous, yang memungkinkan objek mobil pada simulator bergerak secara otonom. Pendekatan yang diusulkan melibatkan pelatihan Model CNN menggunakan dataset berlabel gambar lintasan yang diambil melalui mode training. Output dari model CNN kemudian digunakan untuk mengontrol perintah kemudi dan akselerasi kendaraan. Kinerja model pembelajaran mesin dievaluasi menggunakan parameter MSE, RMSE, dan MAE. Selain itu, evaluasi juga dilakukan terhadap kemampuannya untuk menavigasi salah satu lintasan yang terdapat di simulator.